QR kodli navigatsiya AGV trolleykasi pozitsiyani to'g'rilashni quyidagi bosqichlar orqali amalga oshiradi:
QR kodli kamerani o‘rnatish: AGV trolleybusining old va orqa tomoniga QR kodli kameralar to‘plamini o‘rnating. Ushbu kameralar joylashuv ma'lumotlarining aniqligini ta'minlash uchun AGV ning markaziy o'qiga o'rnatilishi kerak.
Joylashuv ma'lumotlarini o'qish: birinchi QR kod kamerasi va ikkinchi QR kod kamerasi orqali joylashuv ma'lumotlarini o'qing. Bu maʼlumotlar bir xil koordinatalar tizimiga asoslanadi va kamera tomonidan qaytariladigan joylashuv maʼlumotlariga (Old_x, Old_y) va (Orqaga_x, Orqaga{{3) kiradi. }}y).
Burilishni hisoblang va burchakni sozlang: AGV tanasi yoʻnalishi boʻyicha ikkita kameralar toʻplami tomonidan oʻqilgan joylashuv koordinatalarining DY raqamli farqini hisoblang va AGV ning aylanish tezligini DY farqi nolga teng boʻlishi uchun sozlang. Keyin, birinchi QR kodli kameradan o'qilgan ma'lumotlarga ko'ra, AGV ning rul g'ildiragi Th burchagini hisoblang va barcha rul g'ildiraklarini shu burchakka sozlang.
Nishabni sozlash: Hisoblangan burchakka ko'ra, avtomobilni kutilgan holatga ma'lum masofani egib qo'yish uchun tezlikni yuboring. Nishab masofasi va tezligi avtomobil kutilgan holatga o'tishini ta'minlash uchun formula bo'yicha hisoblanadi.